En 1967 se incorpora a la Compañía de teatro de Carlos Larrañaga y María Luisa Merlo, y debuta en un escenario con la obra Vidas privadas (1970), de Noël Coward, a la que seguirían, en años sucesivos, "Gigi" que obtuvo un gran éxito, Strato Jet 991, dirigida por Fernando Fernán Gómez; Ninette y un señor de Murcia, de Miguel Mihura; La Celestina, de Fernando de Rojas o La Malcasada de Lope de Vega.
En 1969 roda su segunda película "Los Desafíos", y continúa su carrera en el teatro compaginada con su carrera cinematográfica, que la lleva a intervenir en casi una veintena de títulos entre 1969 y 1976, entre los que figuran La leyenda del alcalde de Zalamea (1972), de Mario Camus; Un casto varón español (1973), de Jaime de Armiñán o Ambiciosa (1975), de Pedro Lazaga.
Apartada del cine, su carrera como actriz continua en televisión, y en la época dorada de los dramáticos de TVE interpreta numerosos papeles en espacios como Estudio 1 y Novela. También realiza alguna incursión teatral, como la obra Las orejas del lobo (1980), de Santiago Moncada.
En 1981 inicia una gira circense con El Circo de Teresa Rabal, con el que se mantiene durante una década.
En 1990, tras la llegada de las televisiones privadas, Teresa Rabal es contratada por Antena 3 para sustituir a Rita Irasema en el programa infantil La Guardería, en el que permanece hasta 1993. Ese año pasa a Telecinco, donde presenta durante una temporada La casa de la guasa, junto a Kike Supermix.
En 1995 crea los Premios Veo Veo, que pretenden fomentar las actividades culturales entre los niños y desde ese año hasta el 2010 cada año se celebran los festivales nacional, regional e internacional Veo Veo, además de estar al frente de la Fundación Teresa Rabal, de ayuda a la infancia.
En diciembre de 2009 Teresa decide poner en marcha de nuevo el circo, debutando en Murcia para las navidades y con El Nuevo Circo de Teresa Rabal comienza a recorrer toda la geografía española con un enorme éxito durante los años 2010, 2011, 2012, 2013 y 2014 Representando un nuevo espectáculo diferente cada año.
El 22 de noviembre de 2011 publica nuevo disco titulado El circo de Teresa Rabal, éxitos de ayer grabados de nuevo, la primera tirada de copias del disco es todo un éxito y se agota en pocas semanas.[cita requerida]
A comienzos de 2017 actuó en Toledo durante varios días con su espectáculo para niños y padres.
Actualmente vive en Collado Mediano, un pueblo de la sierra de Guadarrama.
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